機械設備

機器人機械臂的一些知識點

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  工業機器人機械臂有哪些類型?工業機械臂是一種將手臂、手腕和手的功能擬人化的機械和電子設備。模擬手臂、手腕和手的功能的機械和電子設備;它可以根據空間位置和姿態的時變要求移動任何物體或工具,以滿足工業生產的操作要求。工業機械手是一個高精度、多輸入多輸出、高非線性、強耦合的復雜系統。由于其獨特的操作靈活性,已廣泛應用于工業裝配、安全防爆等領域。

 

 

  工業機器人機械臂是一個具有參數攝動、外部干擾和未建模動態等不確定性的復雜系統。因此,機械手的建模模型是不確定的。對于不同的任務,需要規劃機械手關節空間的運動軌跡,然后級聯形成末端姿態。目前,工業機械手沒有統一的分類標準??梢愿鶕煌囊筮M行不同的分類。

  工業機器人機械臂根據驅動方式,可分為液壓式。液壓機械臂通常由液壓馬達、伺服閥、油泵、油箱等組成。并且由驅動機械臂的致動器操作。通常具有很大的抓舉能力,具有結構緊湊、運動平穩、抗沖擊、抗振動、抗爆性好的特點。但是液壓元件對制造精度和密封性能要求很高,否則漏油會污染環境。

  工業機器人機械臂的氣動驅動系統通常由氣缸、氣閥、儲氣罐和空氣壓縮機組成,具有氣源方便、動作迅速、結構簡單、成本低廉、維護方便的特點。但是速度很難控制,氣壓也不能太高,所以抓舉能力低。

  工業機器人機械臂的電驅動系統是目前應用最廣泛的機械臂驅動方式之一。其特點是供電方便,響應快,驅動力大,信號檢測、傳輸和處理方便,控制方案多樣靈活。驅動電機一般采用步進電機、DC伺服電機和交流伺服電機。由于電機轉速高,通常采用減速機構。目前,一些機械臂已經開始使用大扭矩低速電機直接驅動(DD),可以簡化機構,提高控制精度。

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